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Cette "histoire épique" se déroule entre les deux premières saisons de l'anime alors que Rimuru se voit confier une mission spéciale par Yûki Kagurazaka. Le roi du royaume de Coleus commence à se faire vieux et la bataille pour la succession au trône entre les membres de la famille royale a commencé. Les principaux prétendants sont le premier prince Sauzer, soutenu par la noblesse, et le second prince Aslan, soutenu par la branche locale de la Guilde libre qui lui a déclaré son allégeance. C'est à Rimuru d'infiltrer le royaume de Coleus en se faisant passer pour le grand voleur Satoru et de gérer la situation, tout en découvrant un complot secret qui se trame dans l'ombre.